如何估算 CAN 总线负载

容量由完整帧消耗

CAN 流量包含仲裁、控制、CRC、确认、分隔符、数据和帧间隔。本工具对 11 位标准标识符使用 47 个基准位，对 29 位扩展标识符使用 67 个基准位，再加数据位。

Worked Example：500 kbit/s Classical CAN

场景：500 kbit/s、11 位标准标识符、8 字节数据、每秒 1000 帧。以下帧长度包含最小 3-bit intermission，是理论容量估算。

1. 无填充帧 = 47 + 8 × 8 = 111 bit。
2. 帧时间 = 111 ÷ 500000 = 222 μs。
3. 无填充负载 = 111 × 1000 ÷ 500000 × 100 = 22.2%。
4. 保守估算 = ceil(111 × 1.20) = 134 bit；帧时间 268 μs，负载 26.8%。

20% 是本工具的规划余量，不是协议规定的严格最坏上界；实际填充取决于位模式，且未计入重传、错误帧、仲裁延迟、过载和其他流量。此处仅使用 Classical CAN，不使用 CAN FD 公式。参考 Bosch CAN Specification 2.0 和 CiA CAN CC 概览。

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